작업 전에 서보 모터를 교정해야합니까?
안녕하세요 여러분! 생산 및 디버깅을 전문으로하는 공급 업체서보 모터S, 우리는 종종 "서보 모터를 설치 직후에 사용할 수 있습니까? 작동 전에 교정해야합니까?" 서보 모터는 속도, 위치 및 토크를 제어하는 장비의 "정확한 헬름 스맨"역할을합니다. 교정은 그들을 위해 "코스 교정"과 같습니다. 제대로 수행하지 않으면 가장 정확한 모터조차도 "코스에서 벗어날 수 있습니다". 오늘, 서보 모터가 작동 전에 교정이 필요한지 여부와 교정 세부 사항에 대해 논의 해 봅시다.
첫째, 교정이 필요한 이유는 무엇입니까? "Steersman"이 올바른 방향을 알고 있는지 확인합니다
a의 핵심서보 모터 "정확한 제어"에 있으며 교정은 모터의 '인식'과 "액션"이 시계의 손을 교정하여 정확한 시간을 정확히 지적 할 수 있도록 완벽하게 정렬되도록합니다.
장비의 "기질"과 일치 :장비마다 모터 응답 속도 및 토크 출력에 대한 요구 사항이 다릅니다. 예를 들어, 정밀 공작 기계는 "느리고 안정적"이 필요하지만 로봇을 정렬하려면 "빠르고 민첩한"이 필요합니다. 교정은 장비의 "기질"에 적응하기 위해 모터의 매개 변수 (예 : 게인 및 관성 비율)를 조정할 수 있습니다. 교정되지 않은 관성 비율로 인해 특정 어셈블리 로봇이 시작 중에 "오버 슈트"를 경험했지만 교정 후 원활한 시작 및 종료를 달성했습니다.
둘째, 교정 필수 상황은 어떤 상황입니까? 이 "신호"를 무시하지 마십시오.
전부는 아닙니다서보 모터s는 자주 교정이 필요하지만 다음과 같은 상황에서는 교정이 필수적입니다.
1. 초기 설치 중 :새로운 선박이 발사하기 전에 해상 시험을받는 것처럼, 장비에 처음 설치할 때 서보 모터를 교정해야합니다. 설치 프로세스는 잘못 정렬 된 커플 링 또는 잘못 정렬 된 모터 -과 같은 문제를 -로드 축으로 소개 할 수 있으며, 교정은 이러한 "고유 오류"를 제거하기 때문입니다.
2. 비정상적인 작동이 발생하는 경우 :모터가 시작 말더듬, 부정확 한 위치 설치, 비정상 노이즈 또는 과부하 경보와 같은 문제가 발생하면 매개 변수 불일치 또는 기계적 편차로 인해 발생할 수 있습니다. 교정은 종종 이러한 문제를 해결합니다. 예를 들어, 포장 기계의 서보 모터는 자주 "과부하"알람을보고했습니다. 검사 결과, 부하 관성이 변경된 것으로 밝혀졌습니다. 관성 비율을 교정 한 후 경보는 중단되었습니다.
셋째, 교정은 주로 무엇을 수반합니까? "스티어링 메커니즘"에 대한 정확한 매개 변수 설정
서보 모터 교정은 무작위 조정이 아니라 "매개 변수 일치"및 "정밀 교정"의 대상 프로세스입니다. 주로 다음 작업을 포함합니다.
1. 인코더 교정 :모터의 실제 제로 위치와 인코더의 "제로 위치"를 정렬하여 나침반을 북쪽으로 향하게하는 것과 유사합니다. 예를 들어, 증분 엔코더는 "위상 정렬"이 필요하지만 절대 엔코더는 "Multi -를 설정하여 모터가 하나의 완전한 회전을 회전 할 때 정확한 계산을 보장해야합니다. 하나의 서보 모터 케이스에서, 인코더 제로 위치 편차는 순방향 및 역 회전 동안 포지셔닝 오차를 0.1mm로 일으켰으며, 이는 교정 후 0.005mm 미만으로 감소되었다.
2. 관성 일치 :모터의 "힘"은 부하의 "관성"과 일치해야합니다. - 카트 -를 밀어 붙이는 사람과 비슷한 힘이 너무 적지 만 너무 많은 힘은 벽과 충돌 할 수 있습니다. 교정을 통해 부하 관성을 계산하고 모터의 관성 비율 매개 변수를 조정함으로써 (일반적으로 부하 관성은 모터 로터 관성의 5-10 배입니다), 시작 오버 슈트 또는 진동을 중지 할 수 있습니다.
3. 조정 게인 :여기에는 위치 루프, 스피드 루프 및 전류 루프 이득이 포함되며, 이는 "Steersman의 반응 속도"를 조정하는 것과 같습니다. 게인이 너무 낮 으면 모터가 천천히 반응하고 위치가 부정확합니다. 게인이 너무 높으면 모터가 진동하기 쉽습니다. 특정 레이저 절단 기계는 게인을 교정하여 포지셔닝 응답 시간을 50ms에서 20ms로 줄여 처리 효율을 30%향상시켰다.
넷째, 교정이 수행되지 않으면 어떻게됩니까? "스티어링 휠"은 "코스에서"또는 "오작동"할 수 있습니다.
편의를 위해 교정이 건너 뜁니다. 단기적으로는 즉시 문제가되지 않을 수 있지만 시간이 지남에 따라 문제가 축적됩니다.
1. 정확도 감소 :위치 오류가 점점 더 중요 해지고 있습니다. 예를 들어, 원래 ± 0.02mm 정확도가 필요한 장비는 ± 0.1mm로 저하되어 제품 스크랩으로 이어질 수 있습니다. 교정 부족으로 인해 특정 전자 부품 삽입 기계는 삽입 편차가 0.05mm를 초과하여 결함이있는 제품의 배치를 초래했습니다.
2. 수명 감소 :진동과 오버 슈트는 장기간의 절름발이가 무릎을 손상시킬 수있는 모터와 기계적 구성 요소의 마모를 가속화합니다. 교정되지 않은 특정 운송 장비의 서보 모터는 6 개월의 작동 후 심각한 베어링 마모를 경험했으며, 적절하게 보정 된 모터는 3 년 동안 지속될 수 있습니다.
3. 빈번한 실패 :과부하, 과전류 및 위치 편차와 같은 경보가 발생하여 생산 효율에 영향을 미칩니다. 보석화되지 않은 모터로 인해 매일 10 번 이상의 경보가 발생하여 문제 해결을 위해 셧다운시 매일 2 시간 이상 낭비됩니다.
다섯째, 올바르게 교정하는 방법은 무엇입니까? 이러한 "도구"및 "단계"는 마스터해야합니다
교정은 전문 도구와 표준화 된 절차가 필요합니다. 의사와 마찬가지로 환자 - 올바른 기기 및 적절한 절차를 사용해야합니다.
1. 도구 준비 :서보 드라이브 디버깅 소프트웨어 (예 : 일본어 {- 제작 된 서보 디버깅 소프트웨어 또는 유럽 - 특수 도구), 오실로스코프 (응답 파형을 측정), 다이얼 표시기 (기계적 포지셔닝 오류 측정) 및 토크 렌치 (올바른 커플 설치 토크를 보장)가 필요합니다.
2. 기본 단계 :
기계적 검사 :모터와 하중이 동축되어 있고 선박의 방향타가 유연한 지 확인하는 것과 유사하게 커플 링이 안전합니다.
인코더 정렬 :디버깅 소프트웨어를 통해 명령을 보내서 모터가 제로 위치를 찾아서 편차를 기록하고 보상하십시오.
정확도 검증 :다이얼 표시기를 사용하여 실제 포지셔닝 오류를 측정하고 장비 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.
정밀 기기 공장의 보정 프로세스 사양은서보 모터0.003mm 이내에 안정적으로 제어되며, 산업 표준을 훨씬 초과합니다.
요약
서보 모터S는 작동 전, 특히 초기 설치, 구성 요소 교체 또는 이상이 발생할 때 교정이 필요합니다. 교정은 정확하고 안정적인 작동을 보장하기위한 "필요한 단계"입니다. "정확한 Helmsman의"코스를 교정하고, 기계적 편차를 제거하고, 매개 변수를 일치시키고, 모터와 장비 사이의 원활한 조정을 가능하게합니다.
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